Section 01
场景概览与边界分析
基于 47 秒手机视频样例，对目标仓库走廊区域进行感知重建与边界分析。以下数据用于展示 P2 报告格式和分析方法，数值为样例 / 参考数据，正式交付以客户实际素材和书面范围为准。
场景覆盖评估：视频覆盖主要走廊全段，两侧货架均有清晰纹理帧。通道宽度满足标准 AMR（600–900mm 宽）双向通行重建需求，建议补拍货架端头区域（约 8 秒）以提升拐角精度。
场景坐标系 & 尺度标定方案
初步重建基于视觉 SfM 相对尺度。Pilot 阶段将通过以下方式完成 metric 标定：
- 参照物标定：视频中可见标准欧标托盘（1200×800mm），已识别 3 处，可作为 metric anchor。
- 货架间距标定：视频中可读取货架层高标签（约 1050mm/层），将作为第二尺度参照。
- 建议客户提供：任意一段通道的实测宽度（±5cm 精度即可），可将最终尺度误差压至 <3%。
Section 02
静 / 动态物体识别清单
静态物体（用于碰撞网格 & 导航区域）
| 物体类别 |
语义标签 |
识别置信度 |
重建可行性 |
备注 |
| 金属货架框架 |
struct / shelf_rack |
高 |
✓ 可行 |
两侧对称，纹理清晰 |
| 托盘货物堆 |
struct / pallet_load |
高 |
✓ 可行 |
纸箱外观，形态稳定 |
| 天花板网格 |
struct / ceiling |
中 |
⚠ 简化 |
过曝帧较多，将以平面近似 |
| 地面（混凝土） |
ground / aisle_floor |
高 |
✓ 可行 |
已提取 AMR 可行驶区域 |
| 卷笼 / 料车 |
struct / rollcage |
中 |
⚠ 部分 |
遮挡导致背面缺失，将补充 bbox |
| 立柱 / 防撞护角 |
struct / column |
高 |
✓ 可行 |
高对比黄色标识，易识别 |
动态元素（用于仿真场景配置建议）
| 元素 |
语义标签 |
视频中状态 |
仿真处理方案 |
| 叉车（停放） |
crowd / forklift |
静止于走廊右侧 |
静态障碍物 bbox 导出；可在 Isaac Sim 中替换为动态 Asset |
| 操作人员 |
crowd / pedestrian |
视频末段短暂出现 |
不纳入几何重建，建议在 Isaac Sim 中添加动态行人模块 |
Section 03
导出格式建议
基于目标任务（仓库 AMR 导航 + 避障）和目标引擎（Isaac Sim），我们推荐以下交付格式组合：
⭐ Isaac Sim（主交付）
.usda · USD Ascii
包含语义标签（PhysX Material）、碰撞体（Convex Hull）、导航网格（NavMesh Zone）。支持 Isaac Sim 2023.1+ 直接导入，AMR ROS 2 Bridge 可直接调用。
MuJoCo（备用）
.xml · MJCF
适用于轻量仿真 / 强化学习训练场景。货架简化为 box geom，地面为 plane，碰撞精度略低于 USD，适合快速策略迭代。
点云（参考用）
.ply · PLY Binary
含 RGB + 语义颜色标注的稠密点云，约 1.2M 点。可用于地图初始化、SLAM 参照或视觉检查。
Web 可视化
.glb · Binary glTF
用于在浏览器中向非技术干系人展示场景结构，无需安装任何软件。语义层以颜色区分。
Unity 说明：如后续需要 Unity 版本，GLB 文件可通过 Unity 标准导入流程使用，语义材质需在 Unity 内手动重新映射。本期 Pilot 不含 Unity 专项适配，如有需求请在提交时注明。
Section 04
风险与限制说明
| 风险项 |
等级 |
影响 |
缓解方案 |
| 天花板过曝 |
中 |
天花板细节缺失，以平面近似 |
天花板一般不影响 AMR 导航，影响可接受；如需精确，补拍 HDR 视频 |
| 卷笼背面遮挡 |
中 |
动态障碍物形态不完整 |
以 bounding box 表示；Pilot 中可在 Isaac Sim 内替换为标准 rollcage Asset |
| 走廊端头缺帧 |
中 |
拐角区域重建精度低 |
建议补拍端头 8–10 秒；否则端头以估算边界处理 |
| 尺度漂移 |
低 |
全局尺度误差 <5% |
已有 3 处托盘 anchor；客户提供实测数据可压至 <3% |
| 光照变化 |
低 |
纹理帧局部亮度不一致 |
重建时自动做曝光均衡；仿真材质使用 PBR 标准化 |
| 动态人员残影 |
注意 |
人员出现帧可能污染几何 |
该段帧已在 QA 阶段手动剔除，不影响最终几何 |
总体结论：上述风险均在可处理范围内，不影响 AMR 导航场景的可用性。推荐推进 P3 单场景 Pilot，补拍端头视频后预计达到高精度交付标准。
Section 05
PoC 方案
基于场景分析结果，我们建议以下 PoC 路径验证 PhyCyber Twin 是否适合贵团队的 AMR 开发需求：
推荐验证目标（Pilot 期间完成）
- 在 Isaac Sim 中加载重建场景，验证货架碰撞体与真实尺寸的误差 <5cm
- 在重建场景中跑通 AMR 基础路径规划（A* 或 RRT），验证导航网格可用性
- 验证叉车、卷笼等障碍物 bbox 足以支持碰撞检测
- 对比重建场景与真实仓库照片，主观评估视觉相似度
建议补充素材（提升交付质量）
- 补拍走廊两端头各 8–10 秒
- 提供任意一段通道实测宽度（±5cm 精度）
- 如有叉车正面视角视频，可大幅提升叉车几何精度（可选）
交付时间线
1
D+0 — 素材确认
确认范围并付款后，对接视频上传链接及补拍说明；确认 Isaac Sim 版本和导航框架（ROS 2 / Nav2）。
2
D+1 ~ D+8h — AI 重建
Gaussian Splatting + 语义分割自动运行，约 2–4 小时。完成后进入人工 QA 阶段。
3
D+1 ~ D+36h — 人工 QA
碰撞网格手动检查 + 尺度验证 + 导航网格标注 + 格式导出测试（Isaac Sim 导入验证）。
4
D+2 ~ D+3 — 首版交付
素材验收后 48–72 小时内，通过共享链接交付首版资产包：.usda（Isaac Sim 主交付）、.xml（MuJoCo 兼容）、.ply（点云）、.glb（Web 预览）+ 语义标注 JSON + 交付报告。
5
D+7 — 验收跟进
邮件或视频会议确认验收，收集反馈，讨论后续批量场景需求。
Section 06
Pilot 报价
真实 3D 重建 + metric 尺度标定
语义标注（6 类，可扩展）
碰撞网格 + 导航可行区
Isaac Sim .usda 原生导入
MuJoCo .xml 兼容导出
PLY 点云 + GLB Web 预览
素材验收后 48–72h 首版（含人工 QA）
交付资产永久商业使用授权
本 P2 报告费用全额抵扣
NDA 可选（需提前注明）
⭑ Founding Pilot 前 3 名享 $699–$999 创始价；标准 Pilot 报价 $1,299 起（视场景复杂度）。
已购本 P2 场景定义包（$299）的费用将在 P3 确认范围并付款时全额抵扣。
可行性结论：本场景技术上完全可行，交付风险低。建议进入 P3 Founding Pilot 范围确认，本 P2 费用全额抵扣。如需 NDA，请在确认范围时注明。
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